在 Modalix SoM DevKit 上安裝 ROS 2
ROS 2 提供用於機器人應用程式的函式庫和工具。它允許感測器、感知、規劃和控制程序交換資料。在 Modalix SoM 上，ROS 2 在 Arm 核心上執行。感知應用程式可以使用 MLA 進行神經網路推論。
在您開始之前
您需要：
- 一個 Modalix SoM DevKit，平台版本為 3.0 或更高版本，或 2.1.x。
sima-cli已安裝在 DevKit 上。- DevKit 需連接網路才能下載套件。
- 透過 SSH 或序列埠與 DevKit 建立連線。
請在 DevKit 上執行以下所有指令。
對於 2.1.x 平台，ROS 2 需要 eLxr 執行階段。如果 DevKit 執行 Yocto，請先按照 轉換為 eLxr 的步驟操作。
1. 檢查平台版本。
請閱讀韌體資訊：
cat /etc/buildinfo
請使用以下針對您平台版本的安裝指令。
若要從 2.1.x 升級到 3.0.0，請先按照 從 2.1.3 升級到 3.0.0 的步驟操作。
2. 安裝 ROS 2。
平台 3.0 及後續版本
執行：
sima-cli neat install ros2@v3.0.0
請依照螢幕上的指示完成安裝，並設定 ROS 2 環境。
平台 2.1.x
執行：
sima-cli install tools/ros2
安裝程式會新增 Debian Bookworm 和 ROS 2 套件來源。它會安裝 ROS 2、建置工具和所需的函式庫。它還會將 ROS 2 環境設定新增到 /home/sima/.bash_profile 中，以便在後續登入時使用。
若要在目前的 shell 中載入環境，請執行：
source /usr/local/ros2/local_setup.bash
3. 檢查安裝情況。
請確保在用於此檢查的每個 shell 中都已載入 ROS 2 環境。
-
請確認 ROS 2 命令是否可用：
ros2 -
在一個終端視窗中啟動對話程式：
ros2 run demo_nodes_cpp talker -
在同一個 DevKit 上開啟第二個終端機。
-
啟動監聽器：
ros2 run demo_nodes_py listener
接收端應該會印出類似 I heard: [Hello World: 1] 的訊息。這些訊息顯示發送端和接收端可以交換資料。
在每個終端機中按下 Ctrl+C 以停止示範。