Перейти до основного вмісту

Встановіть ROS 2 на Modalix SoM DevKit.

ROS 2 надає бібліотеки та інструменти для робототехнічних застосунків. Він дозволяє процесам, що відповідають за обробку даних із датчиків, сприйняття, планування та керування, обмінюватися даними. На обчислювальному модулі Modalix, ROS 2 працює на ядрах Arm. Застосунки, що відповідають за сприйняття, можуть використовувати MLA для обчислень нейронних мереж.

Перш ніж почати.​

Вам знадобиться:

  • Modalix SoM DevKit з версією платформи 3.0 або новішою, або 2.1.x.
  • sima-cli встановлено на DevKit.
  • Для завантаження пакетів на DevKit потрібен доступ до Інтернету.
  • Підключення до DevKit через SSH або послідовний порт.

Виконайте всі наведені нижче команди на DevKit.

Для платформи 2.1.x, ROS 2 вимагає наявності eLxr середовища виконання. Якщо DevKit працює під Yocto, спочатку виконайте Перетворити на eLxr.

1. Перевірте версію платформи.​

Перегляньте інформацію про прошивку:

cat /etc/buildinfo

Використовуйте команду встановлення, призначену для вашої версії платформи, наведену нижче.

Щоб перейти з версії 2.1.x на 3.0.0, спочатку виконайте Оновіть з версії 2.1.3 до 3.0.0..

2. Встановіть ROS 2.​

Платформа 3.0 і новіші версії.​

Запустити:

sima-cli neat install ros2@v3.0.0

Дотримуйтесь інструкцій на екрані, щоб завершити встановлення та налаштувати середовище ROS 2.

Платформа 2.1.x​

Запустити:

sima-cli install tools/ros2

Програма встановлення додає джерела пакетів Debian Bookworm і ROS 2. Вона встановлює ROS 2, інструменти для збирання та необхідні бібліотеки. Крім того, вона додає налаштування середовища ROS 2 до файлу /home/sima/.bash_profile, щоб воно застосовувалося під час наступних сеансів.

Щоб завантажити середовище в поточній оболонці, виконайте команду:

source /usr/local/ros2/local_setup.bash

3. Перевірте встановлення.​

Переконайтеся, що середовище ROS 2 завантажено в кожній оболонці, яка використовується для цієї перевірки.

  1. Перевірте, чи доступна команда ROS 2:

    ros2

  2. Запустіть відправник в одній оболонці:

    ros2 run demo_nodes_cpp talker

  3. Відкрийте друге вікно термінала на тому ж DevKit.

  4. Запустіть прослуховувач:

    ros2 run demo_nodes_py listener

Слухач має виводити повідомлення, наприклад, I heard: [Hello World: 1]. Ці повідомлення показують, що відправник і отримувач можуть обмінюватися даними.

Щоб зупинити демонстрацію, натисніть Ctrl+C у кожній консолі.