ROS 2를 Modalix SoM DevKit에 설치합니다.

ROS 2는 로봇 애플리케이션을 위한 라이브러리와 도구를 제공합니다. 이를 통해 센서, 인식, 계획 및 제어 프로세스가 데이터를 교환할 수 있습니다. Modalix SoM에서 ROS 2는 Arm 코어에서 실행됩니다. 인식 애플리케이션은 MLA를 사용하여 신경망 추론을 수행할 수 있습니다.

시작하기 전에

다음이 필요합니다:

• 플랫폼 버전 3.0 이상 또는 2.1.x를 사용하는 Modalix 시스템 온 모듈(SoM) DevKit가 필요합니다.
• DevKit에 설치된 sima-cli.
• DevKit에서 패키지를 다운로드하기 위해 인터넷에 접속합니다.
• SSH 또는 시리얼을 통해 DevKit에 연결합니다.

아래 모든 명령을 DevKit에서 실행하십시오.

플랫폼 2.1.x의 경우, ROS 2는 eLxr 런타임이 필요합니다. DevKit가 Yocto에서 실행되는 경우, 먼저 eLxr로 변환를 따르십시오.

1. 플랫폼 버전을 확인하세요.

펌웨어 정보를 확인하세요.

cat /etc/buildinfo

아래에서 사용 중인 플랫폼 버전에 맞는 설치 명령어를 사용하세요.

2.1.x에서 3.0.0으로 업그레이드하려면 먼저 2.1.3에서 3.0.0으로 변환합니다.을 따르세요.

2. ROS 2를 설치합니다.

플랫폼 3.0 이상 버전

실행:

sima-cli neat install ros2@v3.0.0

화면에 표시되는 지침에 따라 설치를 완료하고 ROS 2 환경을 설정하십시오.

플랫폼 2.1.x

실행:

sima-cli install tools/ros2

설치 프로그램은 Debian Bookworm 및 ROS 2 패키지 소스를 추가합니다. 그런 다음 ROS 2, 빌드 도구 및 필요한 라이브러리를 설치합니다. 또한 향후 로그인 시 사용할 수 있도록 ROS 2 환경 설정을 /home/sima/.bash_profile에 추가합니다.

현재 셸에서 환경을 로드하려면 다음 명령을 실행하십시오.

source /usr/local/ros2/local_setup.bash

3. 설치 확인

이 확인에 사용되는 각 셸에서 ROS 2 환경이 로드되었는지 확인하십시오.

1. ROS 2 명령어가 사용 가능한지 확인하세요.

   ros2

2. 한 터미널에서 토커를 실행합니다.

   ros2 run demo_nodes_cpp talker

3. 동일한 DevKit에서 두 번째 셸을 엽니다.

4. 리스너를 시작합니다.

   ros2 run demo_nodes_py listener

수신자는 I heard: [Hello World: 1]와 같은 메시지를 출력해야 합니다. 이러한 메시지는 송신자와 수신자가 데이터를 교환할 수 있음을 보여줍니다.

데모를 중지하려면 각 셸에서 Ctrl+C를 누르십시오.