ROS 2 を Modalix SoM DevKit にインストールします。
ROS 2は、ロボットアプリケーション用のライブラリとツールを提供します。これにより、センサー、知覚、計画、制御の各プロセス間でデータの交換が可能になります。Modalix SoMでは、ROS 2がArmコア上で実行されます。知覚アプリケーションは、ニューラルネットワーク推論にMLAを使用できます。
始める前に
必要なもの：
- プラットフォームバージョン 3.0 以降、または 2.1.x の Modalix SoM DevKit。
- DevKit にインストールされた
sima-cli。 - DevKitでパッケージをダウンロードするために、インターネットに接続して ください。
- SSHまたはシリアル接続を介して、DevKitに接続します。
以下のすべてのコマンドをDevKit上で実行してください。
プラットフォーム2.1.xの場合、ROS 2にはeLxrランタイムが必要です。DevKitでYoctoを実行する場合は、まずeLxr に変換の手順に従ってください。
1. プラットフォームのバージョンを確認してください。
ファームウェア情報を確認してください。
cat /etc/buildinfo
以下のプラットフォームバージョンに対応したインストールコマンドを使用してください。
バージョン2.1.xから3.0.0に移行するには、まず2.1.3 から 3.0.0 にバージョンアップします。の手順に従ってください。
2. ROS 2 をインス トールします。
プラットフォーム 3.0 以降
実行：
sima-cli neat install ros2@v3.0.0
画面の指示に従ってインストールを完了し、ROS 2 環境を設定してください。
プラットフォーム 2.1.x
実行：
sima-cli install tools/ros2
インストーラーは、Debian BookwormとROS 2のパッケージソースを追加します。ROS 2、ビルドツール、および必要なライブラリをインストールします。また、将来のログインのために、ROS 2の環境設定を/home/sima/.bash_profileに追加します。
現在のシェルで環境を読み込むには、次を実行します。
source /usr/local/ros2/local_setup.bash
3. インストール状況を確認してください。
このチェックで使用する各シェルで、ROS 2 環境が読み込まれていることを確認してください。
-
ROS 2 コマンドが利用可能かどうかを確認してください。
ros2 -
1つのシェルでトーカーを開始します。
ros2 run demo_nodes_cpp talker -
同じ DevKit 上で、別のシェルを開きます。
-
リスナーを開始します。
ros2 run demo_nodes_py listener
リスナーは、「I heard: [Hello World: 1]」のようなメッセージを出力します。これらのメッセージは、発話者とリスナーがデータを交換できることを示します。
デモを停止するには、各シェルでCtrl+Cを押してください。