ボードサポートパッケージ
ボードサポートパッケージ（BSP）は、SiMa.aiボードの電源投入から、使用可能なLinuxユーザー空間までを制御する、低レベルのソフトウェアです。これより上位の処理（知覚パイプライン、ROS 2ノード、カスタムのC/C++アプリケーションなど）は、その上で実行されます。
SiMa.ai BSPには、以下のものが含まれます。
- ブートローダー (U-Boot) — DRAMを初期化し、ブートメディアを読み込み、カーネルをロードします。
- カーネル — SoC 上の MLA、CVU、ISP、PCIe、ネットワーク、およびストレージ IP 用の SiMa.ai ドライバを搭載した Linux カーネル。
- デバイスツリー — ボード固有の周辺機器（MIPIカメラ、GMSL2デシリアライザ、GPIOヘッダー、M.2スロットなど）を記述し、カーネルが起動時にそれらを検出し、使用できるようにします。
- ルートファイルシステム — ユーザー空間ツール、システムサービス、およびオンチップアクセラレータと通信するSiMa.aiランタイムライブラリ。
- ファームウェアのバイナリファイル — セキュリティプロセッサ（tRoot）およびその他のコプロセッサ用。
Modalix BSP
Modalix BSPは、Modalix DevKit、Modalix Early Accessキット、およびModalix PCIeカードを対象としています。これは、eLxrをベースにしており、Debianをベースとしたディストリビューションです。ユーザー空間はaptで管理されるため、Modalixイメージをカスタマイズすることは、Debianソフトウェアをパッケージングするのと、Yoctoレシピを作成するのとでは、より近い作業となります。既存のYocto DevKitをeLxrに変換する方法については、eLxr に変換を参照してください。
ソースレイヤー：swsoc-simaai-elxr-doc
BSPソースコードを使ってできること
上記のレポジトリは、次のような場合に役立ちます。
- カスタムペリフェラルを追加する — 新しい MIPI カメラ、GMSL2センサー、またはHATボード用のデバイスツリーオーバーレイを作成します。
- カーネル機能を有効にする — デフォルトのイメージには含まれていないカーネルオプション（例：ファイルシステム、ネットワークプロトコル、またはUSBガジェットドライバー）を有効にします。
- ルートファイルシステムを置き換えるか拡張する — 独自のアプリケーション、ライブラリ、またはシステムサービスを組み込む。
- ローカル環境でリリースを再現する — 監査または変更のために、DevKit に搭載されているのと同じイメージを再構築します。
カスタムイメージをビルドした後、ファームウェアのアップデートに記載されているいずれかの方法を使用して、DevKit に書き込みます。