板級支援套件
板級支援套件 (BSP) 是低階軟體，可讓 SiMa.ai 板從開機到可使用的 Linux 使用者空間。較高階的工作負載（包括感知管線、ROS 2 節點和自訂 C/C++ 應用程式）在其之上執行。
SiMa.ai BSP 包含：
- 啟動載入程式 (U-Boot) — 初始化 DRAM，讀取啟動媒體，並載入核心。
- 核心 — 搭載 SiMa.ai 驅動程式的 Linux 核心，用於 SoC 上的 MLA、CVU、ISP、PCIe、網路和儲存 IP。
- 裝置樹 — 描述特定板卡的周邊裝置（例如：MIPI 相機、GMSL2 反序列化器、GPIO 接頭、M.2 插槽），以便核心在啟動時可以偵測這些裝置。
- 根檔案系統 — 使用者空間工具、系統服務，以及與晶片上的加速器進行通訊的 SiMa.ai 執行階段函式庫。
- 韌體二進位檔——用於安全處理器（tRoot）和其他協同處理器。
Modalix BSP
Modalix BSP 的目標是 Modalix DevKit、Modalix 早期版本套件，以及 Modalix PCIe 卡。它基於 eLxr 建置，這是一個源自 Debian 的發行版本。使用者空 間透過 apt 進行管理，因此自訂 Modalix 映像檔，比起編寫 Yocto 腳本，更接近於封裝 Debian 軟體。若要將現有的 Yocto DevKit 轉換為 eLxr，請參閱 轉換為 eLxr。
您可以如何使用 BSP 原始碼？
上述的程式碼庫在您需要以下情況時會很有用：
- 新增自訂周邊裝置 — 為新的 MIPI 攝影機、GMSL2 感測器或 HAT 板撰寫裝置樹覆蓋層。
- 啟用核心功能 — 開啟核心選項（例如，檔案系統、網路協定或 USB 裝置驅動程式），這些功能並未包含在預設映像檔中。
- 替換或擴充根檔案系統 — 將您自己的應用程式、函式庫或系統服務整合進去。
- 在本地重新建立發布版本 — 重新建立與 DevKit 上所發布的映像完全相同的映像，以便進行審核或修改。
在您建立自訂映像檔後，請使用 韌體更新 中的其中一種方法，將其燒錄到 DevKit 上。