MIPI CSI-2 攝影機

camera.mipi 提供者會回報 Modalix ISP 後方的影像感測器。它會在 media 與 video4linux uevent 發生時重新掃描。探索功能以唯讀方式開啟裝置節點，且只發出查詢用的 ioctl；它從不設定格式或連結，也從不串流。

simaai-v4l2-vid 驅動程式的每個 /dev/mediaN 都會以 MEDIA_IOC_G_TOPOLOGY 讀取，其圖中的每個 MEDIA_ENT_F_CAM_SENSOR 實體即為一台攝影機。其他驅動程式的媒體裝置（例如 uvcvideo）會被忽略。

識別

id 為 camera:<sensor entity name>，例如 camera:imx477 5-001a：感測器驅動程式、I2C 匯流排與位址。 libcamera 使用相同的名稱，因此這也是 CameraInput 接受的名稱。名稱相同的兩個感測器（例如位於兩個媒體裝置上）會共用同一個 id，因此掃描會改為失敗，並回報一個同時列出兩個媒體裝置的錯誤。

欄位

欄位	出現時機	意義
`type`、`id`	一律	`camera`，以及上述的識別碼
`backend`	一律	`mipi`
`model`	名稱中含有時	實體名稱的第一個單字，例如 `imx477`
`availability`	一律	`{"state": "unknown", "reason": ...}`：媒體控制器沒有可唯讀查詢的擁有權狀態
`camera_name`	一律	感測器實體名稱，用來傳給 `CameraInput`
`media_device`	一律	`/dev/mediaN`（僅用於路由；不作為識別）
`bus_info`	有回報時	來自 `MEDIA_IOC_DEVICE_INFO` 的媒體裝置匯流排，例如 `platform:csi2video@1`
`isp`	一律	`{"state": "available", "device_path", "device_paths", "sizing"}`，或 `{"state": "unavailable", "reason"}` 並搭配 `modes: []`
`modes_error`	`isp` 可用但無法列出模式時	說明 `modes` 為何是 `[]`：無法列出感測器的尺寸，或尺寸過多
`csi_receiver`	已連結時	感測器來源 pad 所連結的實體，例如 `csidev-40c3000.csi`
`sensor_timing`	可讀取時	`pixel_rate`（像素/秒）、`hblank_min`、`vblank_min`、`width`、`height`，讀取自感測器的 `/dev/v4l-subdevN`
`max_fps`	有 `sensor_timing` 時	`pixel_rate / ((width + hblank_min) * (height + vblank_min))`，取到小數點後兩位

sensor_timing 來自感測器的子裝置介面（透過 /sys/dev/char/<major>:<minor> 命名）：所連結來源 pad 的作用中格式（VIDIOC_SUBDEV_G_FMT）、目前的 V4L2_CID_PIXEL_RATE，以及 V4L2_CID_HBLANK 與 V4L2_CID_VBLANK 的最小值。只要其中任一項缺少，就會省略此欄位。

ISP 輸出節點是名稱為 isp_v4l2-vid-cap-out、card 為 arm-isp-out 的 video4linux 項目。若有多個，只會回報它們共同支援的模式。

sizing 說明 ISP 輸出尺寸的來源，依 ISP 列出的尺寸判定，而非平台版本。依其設定的感測器在執行階段決定尺寸的 ISP（Platform 3.0），在設定前會列出 0x0：只要任一 ISP 節點列出 0x0 尺寸，sizing 即為 runtime。否則（Platform 2.1.x），尺寸是驅動程式內建的表格，sizing 為 fixed。

模式

模式是 ISP 的輸出格式與離散尺寸，也就是 CameraInput 能擷取的內容。每個模式都有 format（FourCC）、width、height 與 isp_output: true。只有當 ISP 回報該尺寸的影格間隔時，模式才會帶有 frame_intervals，其格式與 USB 攝影機相同。 DevKit 的 ISP 不會回報任何間隔，因此其模式沒有影格率；max_fps 與 sensor_timing 描述的是感測器的上限。

當 sizing: "runtime" 時，ISP 只會列出目前設定的尺寸（閒置時為 0x0），因此不會採用這些尺寸。此時的模式，是所有 ISP 節點都列出的格式，搭配感測器子裝置在所有媒體匯流排代碼下回報的每個離散影格尺寸（VIDIOC_SUBDEV_ENUM_MBUS_CODE、VIDIOC_SUBDEV_ENUM_FRAME_SIZE）。每個模式都有 format、width、height、sensor_mode: true 與 isp_input；若感測器回報該尺寸的影格間隔（VIDIOC_SUBDEV_ENUM_FRAME_INTERVAL），也會帶有 frame_intervals。以範圍表示的尺寸會略過。若無法列出感測器的尺寸，該攝影機為 modes: []，並由 modes_error 說明原因； isp 仍會回報 ISP。Sentinel 每台攝影機最多發布 1,024 個格式與尺寸配對；若乘積更大，會以相同方式回報，而不會配置無界限的目錄。

當感測器以 12 位元 Bayer 媒體匯流排代碼（MEDIA_BUS_FMT_S{BGGR,GBRG,GRBG,RGGB}12_1X12）列出該尺寸、寬度為 64 的倍數、高度為偶數，且不超過 4096x3072 時，isp_input 為 true。SiMa 的 libcamera 處理常式會以 12 位元 RAW 設定感測器，ISP 的 RAW DMA 需要 32 位元組的行跨距（即寬度為 64 像素倍數的 12 位元行），且 ISP 沒有縮放器，因此會以模式本身的尺寸輸出這類模式。不符合這些限制的尺寸會被 libcamera 縮小（IMX477 的 4056x3040 在 Platform 3.0 上會以 4032x3040 串流）。

固定 ISP 的每個模式也都帶有 available，為 false 時另有 reason，表示板子是否已為該確切輸出完成設定。非 NV12 感測器模式同樣已知不可用。isp_input: true 的 NV12 sensor_mode 為可用。其他模式若沒有任何至少同樣大的 isp_input 模式，就為不可用；若有這樣的模式，則不會帶有判斷：libcamera 可能將該較大的模式裁切成此尺寸，而 Sentinel 的唯讀探索若不設定攝影機或從中串流，就無法確認這一點。在 Platform 3.0 上的 IMX477，這會使 1280x990、1920x1080、 2048x1080、3840x2160、3968x3040 與 4032x3040 為可用，兩個寬 4056 的尺寸為不可用，而 1332x990、2028x1080 與 2028x1520 則未判定。完整規則請參閱目錄。

錯誤

代碼	發生時機
`io.permission_denied`	無法開啟媒體裝置（`EACCES`、`EPERM`），或無法列出 `/dev`（`EACCES`）
`io.open`	媒體裝置的任何其他開啟或查詢失敗
`peripherals.discovery_failed`	未命名的感測器實體，或兩個名稱相同的感測器（其 id 會衝突）

掃描途中消失的裝置會被略過。ISP 失敗絕不會使掃描失敗；而是會使 isp 變為無法使用，並附上原因。無法列出尺寸的感測器則改為帶有 modes_error。

範例

Modalix DevKit 上的 IMX477，模式已節錄（共九個：三種格式、三種尺寸）。圖與 ISP 尺寸抄錄自 DevKit；感測器時序數值與 DevKit 回報的相同，但僅由測試涵蓋。

{"type": "camera", "id": "camera:imx477 5-001a", "model": "imx477",
 "availability": {"state": "unknown", "reason": "The media controller does not expose a reliable read-only ownership state; discovery does not acquire, configure, or stream from the camera."},
 "modes": [{"format": "AR24", "width": 1920, "height": 1080, "isp_output": true},
           {"format": "AR24", "width": 2048, "height": 1080, "isp_output": true}],
 "backend": "mipi", "camera_name": "imx477 5-001a", "media_device": "/dev/media0",
 "bus_info": "platform:csi2video@1",
 "isp": {"state": "available", "device_path": "/dev/video1", "device_paths": ["/dev/video1"],
         "sizing": "fixed"},
 "csi_receiver": "csidev-40c3000.csi",
 "sensor_timing": {"pixel_rate": 840000000, "hblank_min": 9332, "vblank_min": 48,
                   "width": 1920, "height": 1080},
 "max_fps": 66.18}

識別​

欄位​

模式​

錯誤​

範例​

識別

欄位

模式

錯誤

範例