MIPI CSI-2カメラ

camera.mipiプロバイダーは、Modalix ISPの背後にあるイメージセンサーを報告します。 mediaおよびvideo4linuxのueventで再スキャンします。検出処理はデバイスノードを読み取り専用で開き、照会用のioctlのみを発行します。フォーマットやリンクを設定することはなく、ストリーミングも行いません。

simaai-v4l2-vidドライバーの各/dev/mediaNは MEDIA_IOC_G_TOPOLOGYで読み取られ、そのグラフ内の各MEDIA_ENT_F_CAM_SENSORエンティティが1台のカメラになります。他のドライバーのメディアデバイス（たとえばuvcvideo）は無視されます。

識別情報

idはcamera:<sensor entity name>で、たとえばcamera:imx477 5-001aのように、センサードライバー、I2Cバス、アドレスで構成されます。libcameraも同じ名前を使用するため、これはCameraInputが受け付ける名前でもあります。同じ名前を持つ2つのセンサー（たとえば2つのメディアデバイス上にある場合）はidが重複するため、その場合、スキャンは両方のメディアデバイスを示すエラーで失敗します。

フィールド

フィールド	出現条件	意味
`type`、`id`	常に	`camera`、および上記の識別情報
`backend`	常に	`mipi`
`model`	名前に含まれる場合	エンティティ名の最初の単語。例：`imx477`
`availability`	常に	`{"state": "unknown", "reason": ...}`：メディアコントローラーには読み取り専用で取得できる所有状態がありません
`camera_name`	常に	センサーエンティティ名。`CameraInput`に渡します
`media_device`	常に	`/dev/mediaN`（ルーティング専用。識別には使用しません）
`bus_info`	報告される場合	`MEDIA_IOC_DEVICE_INFO`から取得したメディアデバイスのバス。例：`platform:csi2video@1`
`isp`	常に	`{"state": "available", "device_path", "device_paths", "sizing"}`、または`{"state": "unavailable", "reason"}`（この場合は`modes: []`）
`modes_error`	`isp`が利用可能だがモードを列挙できない場合	`modes`が`[]`である理由：センサーのサイズを列挙できなかった、または数が多すぎる
`csi_receiver`	リンクされている場合	センサーのソースパッドのリンク先エンティティ。例：`csidev-40c3000.csi`
`sensor_timing`	読み取れる場合	`pixel_rate`（ピクセル/秒）、`hblank_min`、`vblank_min`、`width`、`height`。センサーの`/dev/v4l-subdevN`から読み取ります
`max_fps`	`sensor_timing`がある場合	`pixel_rate / ((width + hblank_min) * (height + vblank_min))`。小数点以下2桁

sensor_timingは、センサーのサブデバイスインターフェース（/sys/dev/char/<major>:<minor>で名前を解決）から取得します。内容は、リンクされたソースパッドのアクティブなフォーマット（VIDIOC_SUBDEV_G_FMT）、現在のV4L2_CID_PIXEL_RATE、およびV4L2_CID_HBLANKとV4L2_CID_VBLANKの最小値です。いずれかが欠けている場合は省略されます。

ISP出力ノードは、isp_v4l2-vid-cap-outという名前で、カードがarm-isp-outであるvideo4linuxエントリです。複数存在する場合は、すべてに共通するモードのみが報告されます。

sizingは、ISPの出力サイズの由来を示します。プラットフォームのバージョンではなく、 ISPが列挙するサイズで判定します。設定されたセンサーに合わせて実行時にサイズを決めるISP （Platform 3.0）は、設定されるまで0x0を列挙します。いずれかのISPノードが0x0のサイズを列挙する場合、sizingはruntimeです。それ以外（Platform 2.1.x）では、サイズはドライバーに組み込まれたテーブルであり、sizingはfixedです。

モード

モードはISPの出力フォーマットと離散サイズであり、これはCameraInputがキャプチャできるものです。各モードにはformat（FourCC）、width、height、およびisp_output: trueがあります。モードは、ISPがそのサイズの間隔を報告する場合にのみ、 USBカメラと同じ形式のframe_intervalsを持ちます。 DevKitのISPは間隔を報告しないため、そのモードにはフレームレートがありません。 max_fpsとsensor_timingがセンサーの上限を示します。

sizing: "runtime"の場合、ISPは現在設定されているサイズ（待機中は0x0）のみを列挙するため、それらのサイズは使用しません。モードは、すべてのISPノードが列挙するフォーマットと、センサーのサブデバイスがすべてのメディアバスコードについて報告する離散フレームサイズ（VIDIOC_SUBDEV_ENUM_MBUS_CODE、VIDIOC_SUBDEV_ENUM_FRAME_SIZE）の組み合わせです。各モードにはformat、width、height、sensor_mode: true、isp_inputがあり、センサーがそのサイズの間隔を報告する場合（VIDIOC_SUBDEV_ENUM_FRAME_INTERVAL）はframe_intervalsも持ちます。範囲で示されるサイズはスキップされます。センサーのサイズを列挙できない場合、そのカメラはmodes: []となり、modes_errorがその理由を示します。ispは引き続きISPを報告します。 Sentinelがカメラごとに公開するフォーマットとサイズの組み合わせは最大1,024個です。それを超える場合は、無制限のカタログを割り当てる代わりに同じ方法で報告されます。

isp_inputは、センサーがそのサイズを12ビットBayerのメディアバスコード（MEDIA_BUS_FMT_S{BGGR,GBRG,GRBG,RGGB}12_1X12）で列挙し、幅が64の倍数、高さが偶数で、 4096x3072以下である場合にtrueになります。SiMaのlibcameraハンドラーはセンサーを12ビットRAWで設定し、 ISPのRAW DMAは32バイトのラインストライド（64ピクセルの倍数の12ビットライン）を必要とし、 ISPにはスケーラーがないため、ISPはそのようなモードをそのサイズのまま出力します。これらの制限を満たさないサイズはlibcameraが縮小します（IMX477の4056x3040は、Platform 3.0では4032x3040でストリーミングされます）。

固定ISPの各モードはavailableと、それがfalseの場合はreasonも持ち、ボードがその正確な出力用に設定されているかどうかを示します。NV12以外のセンサーモードも利用不可と判断できます。 isp_input: trueを持つNV12のsensor_modeは利用可能です。それ以外のものは、それ以上の大きさのisp_inputモードがない場合は利用不可となり、ある場合は判定が付きません。 libcameraがその大きいモードをこのサイズに切り抜く可能性がありますが、Sentinelの読み取り専用検出はカメラを設定したりストリーミングしたりせずにそれを確認できないためです。Platform 3.0上のIMX477では、これにより1280x990、1920x1080、2048x1080、3840x2160、3968x3040、4032x3040が利用可能、幅4056の2つのサイズが利用不可、1332x990、2028x1080、2028x1520が未判定になります。完全な規則はカタログにあります。

エラー

コード	発生条件
`io.permission_denied`	メディアデバイスを開けない（`EACCES`、`EPERM`）、または`/dev`を一覧表示できない（`EACCES`）
`io.open`	メディアデバイスのその他のオープンまたは照会の失敗
`peripherals.discovery_failed`	名前のないセンサーエンティティ、または同じ名前を持つ2つのセンサー（idが衝突するため）

スキャン中に消えたデバイスはスキップされます。ISPの失敗によってスキャンが失敗することはなく、理由とともにispが利用不可になります。サイズを列挙できないセンサーには、代わりにmodes_errorが付きます。

例

Modalix DevKit上のIMX477の例です（モードは省略しています。全部で9つ： 3つのフォーマット×3つのサイズ）。グラフとISPのサイズは DevKitから書き写したものです。センサータイミングの値はDevKitが報告するとおりですが、テストでのみ検証されています。

{"type": "camera", "id": "camera:imx477 5-001a", "model": "imx477",
 "availability": {"state": "unknown", "reason": "The media controller does not expose a reliable read-only ownership state; discovery does not acquire, configure, or stream from the camera."},
 "modes": [{"format": "AR24", "width": 1920, "height": 1080, "isp_output": true},
           {"format": "AR24", "width": 2048, "height": 1080, "isp_output": true}],
 "backend": "mipi", "camera_name": "imx477 5-001a", "media_device": "/dev/media0",
 "bus_info": "platform:csi2video@1",
 "isp": {"state": "available", "device_path": "/dev/video1", "device_paths": ["/dev/video1"],
         "sizing": "fixed"},
 "csi_receiver": "csidev-40c3000.csi",
 "sensor_timing": {"pixel_rate": 840000000, "hblank_min": 9332, "vblank_min": 48,
                   "width": 1920, "height": 1080},
 "max_fps": 66.18}

識別情報​

フィールド​

モード​

エラー​

例​

識別情報

フィールド

モード

エラー

例